Higuera de las Dueñas está situada al sur de la provincia de Ávila, en el Alto Valle del Tiétar, entre el Macizo Oriental de Gredos y la Sierra de San Vicente, en el límite con las Comunidades de Castilla-La Mancha y Madrid.

Se encuentra a 81 km de Avila y 94 km de Madrid.

Perteneció al monasterio femenino de San Clemente de Adaja, de Avila, hoy desaparecido.

Después formó parte de los señoríos de don Alvaro de Luna, y, tras la muerte de este, y durante el reinado de Juan II, logró mantenerla en su poder doña Juana de Pimentel, la llamada Triste Condesa.

En 1488 heredó los señoríos su hija, María de Luna, casada con don Iñigo López de Mendoza, conde de Saldaña y duque del Infantado, que constituyó el estado de Montesclaros y Castillo de Bayuela.

En 1530 el tercer duque del Infantado fundó el mayorazgo de Montesclaros para uno de sus hijos, que recibirá el título de marqués de Montesclaros al que permanecerá vinculada hasta el siglo XIX la villa de la Higuera de las Dueñas.