El pueblo se encuentra en el inicio del Valle Ambés, al oeste, a los pies del puerto de montaña que lleva su nombre, allí donde se sueldan la Serrota y la Sierra de Ávila.

Dista 40 km de Ávila y 148 km de Madrid.

Villatoro se encuentra situado al oeste del Valle Amblés, a los pies del puerto de montaña que lleva su nombre.

Se conoció en la Edad Media con el nombre de San Miguel del Soto y después con el nombre actual de Villatoro.

En el siglo XIV fue dado en señorío a Sancho Blázquez de Ávila, obispo de la diócesis de Ávila desde 1312 hasta 1355, hombre de entera confianza de María de Molina, a quien apoyó incondicionalmente durante la minoría de Alfonso XI. María de Molina le nombró Notario Mayor de Castilla y Alfonso XI Canciller Mayor.

Tras la muerte de Sancho Blázquez, el señorío quedó ligado a la Casa de los Dávila, señores de Navamorcuende, y, desde finales del siglo XVI, después de un largo y costoso pleito, a la Casa de los Dávila, señores de Velada, a la que permaneció ligado hasta el siglo XIX.

Es un pueblo cuya trama urbana quedó organizada en torno al camino Avila-Piedrahita que desde la Edad Media atravesaba la localidad.

En sus inmediaciones, en la ladera de la Serrota, en un prado en medio del robledal, cruzado por el camino que sube a la sierra y comunica con Villafranca, están las fuentes del río Adaja, que atraviesa el Valle Amblés y pasa junto a la muralla de Ávila.