El Castillo, de origen medieval, se levanta en un extremo de la población, entre los ríos Adaja y Arevalillo.

Situado a las afueras del pueblo, es una obra múdejar iniciada en piedra sillería y con aditamientos y remates de ladrillo, cuyo origen se remonta al siglo XIV con reformas en los siglos XV y XVI.

Ha sido ampliamente restaurado y de su interior solo conserva la división en pisos y la estructura de la torre del homenaje semicircular de corte morisco.

Se eligio para su ubicación un altozano, en la confluencia de los ríos Adaja y Arevalillo. Este mismo enclave ya había alojado, con anterioridad, un castro ibérico y una fortaleza musulmana.

Fue mandado reconstruir a mediados del siglo XV, al más puro estilo mudéjar, por Don Alvaro de Zúñiga. Tras su muerte pasó a manos de los Reyes Católicos.

A comienzos del s. XVI, Fernando el Católico, consciente de la situación estratégica de Arévalo, lo remodela, convirtiéndolo entonces en fortaleza artillera. Se le dota de troneras y baluarte defensivo con foso hacia la población, visible actualmente gracias a las restauraciones realizadas en el año 2005. Se aprecian restos de lo que fueron cámaras artilleras y cimentación de una torre.

El pentágono, con torres redondas en los ángulos y garitas en medio de las cortinas, fue construido tras la muerte de Fernando el Católico, para adaptarlo a la defensa frente a las armas de artillería.

Sirvio de residencia a personajes como Isabel la Católica, Felipe II o Beatriz de Portugal.

Prisioneros ilustres entre sus muros fueron: Blanca de Borbón, tras su boda con Pedro I el Cruel, y el príncipe de Orange, Guillermo de Nassau.

Juan II y Enrique IV lo poseyeron, entregándoselo este último a don Álvaro de Zuñiga. Fue posteriormente prisión del Estado hasta el siglo XVII.

En el siglo XIX, se aprovechó como cementerio, hasta el siglo XX tras haber sido arruinado por la guerra, momento en el que pasó a ser propiedad del Ministerio de Agricultura que lo restauró y adaptó para que tanto el patio de armas como sus torres, se convirtieran en silo de cereales. Actualmente está acondicionado para reuniones.

Es visitable, con carácter general y sujeto a posibles variaciones, los sábados y festivos (excepto 25 de diciembre,  1 de enero y 1 de mayo), con horario de 10 a 14 y de 16 a 18 horas.