Desde su posición privilegiada, en uno de los escalones rocosos de la sierra de la Paramera. El Castillo de Manqueospese domina todo el Valle Amblés y permite ver justamente la Muralla de Ávila por encima de las lomas de la sierra de Yemas.

Los primeros indicios de la existencia de un bastión defensivo en el lugar se remontan al siglo XI, cuando el avance de la Reconquista obliga a los señores de los reinos cristianos a establecer líneas de defensa con fortificaciones comunicadas visualmente. Así nace uno de los castillos roqueros más hermosos de la región cuya traza se asienta definitivamente en el siglo XIV tomando características de sólido estilo gótico imperante.

Fue construido en las décadas de 1470 y 1480 por Pedro Dávila, señor de Villafranca y Las Navas, decidido partidario de los intereses de la infanta Isabel frente al rey Enrique IV y Juana la Beltraneja.
 
En ese contexto de enfrentamientos, Pedro Dávila construyó en la dehesa de Gallegos, en un afloramiento granítico, la llamada fortaleza del Risco, desde el que podía controlar el Valle Amblés y los pasos de la sierra.
 
Cuando los Reyes Católicos consolidaron su poder en Castilla le otorgaron el título de conde del Risco.

El nombre por el que es conocido, cargado de sugerencias, se pierde en explicaciones legendarias que hablan de amores palaciegos y prohibiciones paternas, aunque a ciencia cierta se desconoce el origen.

Fue propiedad del duque de Medinaceli y aún conserva, a pesar de su desmoronamiento, el imponente aspecto de sus altos muros y gruesos cubos.

En el castillo se combina el sillar, el sillarejo y la mampostería, distribuyéndose alternativamente en los dos recintos que conforman la fortaleza.

El aprovechamiento que se hizo de un gran peñasco granítico para su construcción condicionó su planta irregular.

Destacan la fuerza de sus muros, la puerta de acceso de estilo renacentista, las troneras y las letrinas conservadas en uno de los cubos.  La heráldica le identifica con  el hijo de Pedro Dávila, Esteban Dávila, padre del primer marqués de Las Navas.

Su posición dominante y enigmática ha dado lugar a curiosas leyendas. Casi todas hablan de amores contrariados y ponen en relación el castillo con el palacio que la casa de los Dávila, señores de Villafranca y de Las Navas, tenían junto a la muralla de Ávila en las proximidades del Rastro, cuya torre se podía divisar en los días claros desde el castillo del Risco por encima de la Sierra de Yemas. 

Según la leyenda, el castillo lo mandaría construir don Raimundo, para comunicarse con su amada doña Guiomar, encerrada en el balcón que corona la puerta del Rastro ( en Ávila, acceso por la casa de los Dávila ) , dada la prohibición del padre de ésta de que la pareja continuase con sus amoríos. Ante la actitud paterna, don Raimundo exclamó: "la veré manqueospese " ó  "la veré aunqueospese", y fue entonces cuando levantó su castillo, desde el que al parecer se comunicaba con su querida Guiomar.